還記得上次那個「全棧自研」的給葡萄縫針的鋼鐵俠機械臂Dummy嗎？

國慶最后一天，知名「硬核」up主稚暉君展示了一款自己從零到一設計的小型高精度六軸機械臂Dummy。

視頻一出，直接沖到B站排行榜前十，打開彈幕，滿屏都是驚嘆號。

「瑟瑟發抖」、「保存=會做」、「他竟然在試圖教會我們」、「我看不懂，但大受震撼」，這些都代表了網友對這個機器人項目的震驚。

沒想到，時隔一個半月，華為天才少年稚暉君的「機械臂Dummy」系列又更新了！

Dummy學會抓螺母

這次，稚暉君用Dummy做了個簡單的AI視覺抓取demo，讓機械臂Dummy學會了用機械臂抓取螺母。

機械臂好不容易將螺母放上去，又被稚暉君拿了下來。

怎么說呢，調試不等于調戲啊！

稚暉君介紹，目前用Dummy做了個簡單的AI視覺抓取demo，從模型訓練到部署只花了2個小時。

后面會把遷移學習功能加入上位機DummyStudio中，最終想實現的效果就是，可以用少量數據標注就自動生成端到端的模型來檢測自定義物品。

?同時用圖形化的方式調用各種算法模塊，配合后面的Dummy青春（低成本）版，應該可以用來做很多有趣的事。

有網友表示，「放一張螺母照片會怎樣」？

真是應了那句話：「工程師最苦惱的就是你永遠想不到客戶會怎么使用你的產品」。

「鋼鐵俠」機械臂如何造

還是在一個月前，這臺機械臂首次亮相。在給一顆葡萄完成包扎手術后，讓許多網友驚呆！

其實，稚暉君想要打造的機械臂，是具備多種交互方式的。

這兩只小爪子就叫做「力反饋夾爪」，不僅可以夾螺母，用來夾薯片也是不錯的選擇。

那么，這個機械臂是如何打造的？

首先是驅動方案設計，要知道電機，減速器，驅動器是制作機器人三大核心部件。

在電機的選擇上，稚暉君主選步行電機，優點是精度比較高，缺點是高轉速下力矩比較小。

為了解決這一問題，為電機配備一個減速器必不可少。有了減速器就可以降低速度轉速，成倍增加輸出力矩。

目前市面上常用的都是行星減速器，稚暉君在此項目中選擇了工業機械臂里最常用的諧波減速。

電機和減速器確定后，稚暉君設計了一個步進電機的一體閉環驅動，以保證驅動的精度。并且體積也是最小的。

第二步便是結構設計，僅設計這張圖就畫了150個版本，最終的畫風如下：

可以看到，這個機械臂一共使用了6個電機，6個諧波減速器。

機身主體采用的是鋁CNC加工，裝飾主件使用3D打印制作，還有所有電路都集成在主體上。

值得一提的是，機身的涂裝特地采用的是鮮艷的紅色，稚暉君說：「這是因為他希望自己的機器人一定要是中國紅的顏色」。

接下來便是機械臂的電子系統。電路系統還是相當復雜，因為涉及到了電源模塊、電機驅動，還有計算模塊，通信系統等等。

稚暉君介紹這套機械臂用了12多個各種型號的MCU，并在機體上搭載了Wi-Fi、藍牙等多種無線能力。

在電路方面，最主要的便是主控制器（采用冗余設計）和電機伺服驅動器（支持CAN總線&功率機聯）。

控制器相當于機械臂的「小腦」，用來操控機械臂的動作、來實現各種功能。

最后就是空間定位裝置了，也就是機械臂的「眼睛」，讓機械臂能夠看見、并操作需要完成的任務。

在這里便用到了雙目視覺算法、AHRS系統和力傳感系統，稚暉君通過雙目識別算法讓AI實現姿態估計類似操作。

經過一系列的組裝，最后的效果就是這樣，精度也十分令人滿意！

而且，有了雙目識別算法的加持，機械臂的動作就可以用手柄進行實時的操控，機器人也可以模仿人類的動作了。

它可以達到很多人手無法達到的效果，比如，軟件去抖，運動范圍的重映射，力矩增強。

更重要的是，這臺Dummy是支持遠程操控的，這下，可想象的空間就非常大了！

雖然現在看著縫的是葡萄皮，但Dummy配合上手術設備，這有可能就是未來遠程手術室的雛形！

網友熱評

有網友評論道：「太有感覺了，又想起了去年的英特爾杯，整個隊伍折騰了好幾個月，用的英特爾AI-Box和RGB-D深度相機，最后勉強實現了UR機械臂抓取大物品（而且經常抓不穩），擺放到指定位置，也能拿到國二。稚暉君機械臂自己做的，加上這精度，估計單單抓取這項功能就能穩國一了。」

「你懂的越多，才知道稚輝君有多強大?！?/p>

還有網友說：「光AI視覺這塊就搞了大半年，更不要提造機器人了。」

稚暉君的Dummy機械臂未來還會添加哪些炫酷的功能，Dummy青春（低成本）版又是否能量產呢？

敬請期待稚暉君的下一條視頻吧！

參考資料：

https://www.bilibili.com/video/BV1xY41147oh

本文來自微信公眾號“新智元”（ID:AI_era），編輯：桃子 小咸魚，36氪經授權發布。